本发明公开了一种踝足矫形装置及其控制方法，属于医疗器械技术领域。本发明将压力传感器、EMG传感器和多维度陀螺仪加速度传感器结合，应用于踝足矫形器的控制中，能有效采集穿戴者在不同运动方式下的足底压力分布数据、肌肉表面生物电、姿态数据和加速度，为精确控制提供可靠参数。本发明所述装置可辅助踝关节控制障碍者，如跟腱断裂术后恢复、马蹄足、中风、踝关节损伤，偏瘫等病人的训练康复和矫正，适应其慢走、快走、后退，上楼、下楼和转弯等动作特点，实现矫正步态、辅助行走的功能。