本发明属于无人飞行器技术领域，公开了一种固定翼无人飞行器，包括机身、控制装置、设置在机身两侧的主机翼和设置在机身尾部的尾翼；所述尾翼的顶面由前至后逐渐向上倾斜；所述机身两侧的主机翼上均分别设置有电机；机身两侧的电机相对机身对称设置；电机的输出端连接有螺旋桨；控制装置控制所述电机加速或减速实现机身的升、降和转弯动作。本发明还公开了一种控制固定翼无人飞行器的控制方法，包括俯仰角控制步骤和偏航角控制步骤。本发明通过在机身两侧设置相对机身对称的电机，并设置控制装置控制电机的转速，从而改变螺旋桨施加给机身的推力，实现机身的升、降和转弯动作，简化了无人飞行器的机械结构和控制结构。