本发明公开了一种平衡机器人的模糊控制方法、装置及平衡机器人，该方法包括：将平衡机器人轮子的旋转角与平衡机器人轮子的半径相乘，再将相乘的结果与期望位置进行差值计算得到位置误差；将位置误差及平衡机器人的倾斜角速度作为第一输入代入位置控制模型后得到第一输出；将第一输出与所述平衡机器人的倾斜角进行差值计算得到新的变量；将新的变量、平衡机器人的倾斜角速度、平衡机器人轮子的旋转角及平衡机器人的旋转角速度作为第二输入代入平衡控制模型后得到第二输出；将第二输出输入平衡机器人的数学模型，以根据数学模型的输出控制平衡机器人运行。本发明在存在随机干扰时，具有更好的控制效果，抗干扰能力较强，达到期望位置的时间较小。