本发明公开了一种基于相机位姿估计的三维点云配准方法，通过将三维建模过程问题与三维点云自动配准问题进行有机结合，对多视角三维建模过程进行流程优化，从而将三维点云的自动配准问题转化为相邻视角下相机的相对位置姿态估计问题。而且，本发明与传统的点云配准方法相比，充分利用了相机的内参数来简化对应点点集的求取过程，提高了求取速度，同时根据三维建模过程中三维点的可靠性信息来对对应点点集进行筛选，从而有效避免“异常点”对三维点云匹配结果的影响，加快匹配过程的收敛速度并提高匹配精度。