本发明提供了一种CT引导辅助定位穿刺装置，包括C型支架工作臂、C型支架连接杆、C型支架备用臂、辅助定位装置、辅助定位摄像头、穿刺终端、角度调整装置、图像处理与显示系统、控制系统、专用小车和专用校准装置。C型支架工作臂与备用臂连接形成双C型支架，C型支架下方的轨道内安装轨道滑块，该滑块与角度调整装置连接，角度调整装置的另一端连接穿刺终端，由穿刺终端执行穿刺操作。辅助定位摄像头安装在CT床正上方天花板，结合辅助定位装置一起用于穿刺区域辅助定位。本发明的定位精度高、穿刺准确性好，穿刺操作在控制系统控制下自动完成，减少了人为因素造成的误差，提高了安全性。