本发明公开了一种复杂交通环境中的车道线检测的方法，首先，将车载摄像头获取的视频序列映射到包含路面信息的俯瞰图，然后通过梯度增强方法将彩色俯瞰图转换为灰度图像达到增大车道线像素和地面像素之间的对比度的目的，再利用边缘提取方法生成车道线候选像素，之后使用RANSC方法来拟合车道线，并从俯瞰图中裁剪出候选的车道线图像以用于验证和语义识别，将验证过的车道线参数反馈为RANSC的几何约束，最后估计消失点位置以更新车载摄像头的外参数。本方法具有受复杂交通环境影响小，检测精度高的优点。