本申请实施例提供一种自平衡小车的控制方法、控制器的设计方法及装置，涉及自平衡小车控制技术领域。该设计方法包括获取两轮自平衡小车模型和区间二型模糊控制器，所述两轮自平衡小车模型包括位移倾角子系统和偏航角子系统；基于所述两轮自平衡小车模型，分别设计所述位移倾角子系统的第一滑模面和所述偏航角子系统的第二滑模面；根据所述第一滑模面和所述第二滑模面，计算所述区间二型模糊控制器与所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统分别对应的输出变量；根据所述输出变量，计算所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统各自的控制律，得到区间二型模糊滑模控制器。该设计方法消除了现有技术中自平衡小车的控制存在的抖振现象。