本发明涉及腿部康复训练器械技术领域，本发明控制器能够根据所述后检测机构检测的压力值和测距机构的测距值来控制所述前行走轮制动机构对所述前行走轮机构进行制动操作，这样，可以很好的按照使用者的行走步调进行助行，本发明利用测距机构对步距进行控制，后检测机构检测的压力值从低于某一阈值变化为超过压力设定阈值时，测距机构开始作为起点进行测距操作，且所述测距机构所测的距离达到步距设定行走阈值时，控制器即控制前行走轮制动机构进行制动操作，本发明的这一结构可以对使用者的行走进行稳定的控制，有效提高助行效果，辅助康复。