本发明涉及一种轮胎式起重机立柱起升装置及方法，属于工程设备技术领域。该装置本包括转动牵引组件、线性牵引组件、控制单元和角度传感器。转动牵引组件包括转动电机和连接件，连接件的两端分别与转动电机和立柱连接，转动电机被设置用于带动连接件拉动立柱旋转。线性牵引组件包括线性模组和连杆，线性模组内设置有控制滑块运动的线性电机。角度传感器设置于立柱上，控制单元分别与转动电机、线性电机和角度传感器电性连接，且角度传感器被设置用于采集立柱的倾角信息并将倾角信息传递到控制单元，控制单元根据倾角信息控制转动电机和线性电机。该装置具有成本低廉、结构简单、自动化程度高的特点。该方法应用该装置，其具有该装置的所有特点。