本实用新型公开了一种液压三角支撑及万向回转结构的凿岩台车机械臂，包括液压凿岩机、推进梁、钻杆、推进梁托架、万向回转结构、伸缩机械臂、机械臂座、机械臂三角式双支撑液压缸和机械臂伸缩液压缸，与现有技术相比，本实用新型优化设计机械臂结构，扩大机械臂的工作范围，双旋转结构使得机械臂和推进梁运动更快，机械臂结构使得孔间定位时间缩短，机械臂刚度大，延伸长，从而增大作业覆盖面积，提高凿岩钻孔的效率，缩短了施工周期，进而降低施工成本，具有推广应用的价值。