本发明涉及一种超临界流体与助发泡剂混合溶胀非粘流态高分子基体的发泡及成型工艺和装置。在超临界发泡领域，助发泡剂可促进超临界流体在非粘流态聚合物基体中的扩散，降低其发泡温度，增加发泡制品的发泡倍率。然而，超临界流体、助发泡剂以及非粘流态聚合物在高温高压下的多组分多相复杂体系导致混合发泡剂的发泡工艺极不稳定和发泡制品的泡孔结构极不稳定。为充分发挥助发泡剂与超临界流体在促进超临界发泡方面的协同效果，本发明提出了一种含助发泡剂的超临界混合流体在多组分多相体系下的自调节发泡及成型的工艺和装置，实现了在超临界发泡条件下的多组分多相复杂体系自平衡目的，最终稳定了发泡工艺、改善了泡孔结构、提高了制品性能。