本发明提供一种油气管道检测机器人，包括：空腔，空腔的两端通过丝杆分别固定连接有前支座、后底座；在空腔的外圆周等间隔有安装有若干组主动行走机构和被动行走机构；主动行走机构包括：驱动机构和变径机构；被动行走机构包括从动机构与变径机构，该变径机构与主动行走机构的变径机构结构一致；所述从动机构的结构与驱动机构的结构类似，从动机构上的橡胶轮没有电机驱动。本发明变径结构中滑块、长杆和支撑杆组成了摆动滑块机构，该机构将电动顶杆活动杆的直线位移转化为机器人轮心纵坐标的变化，达到主动调节机器人的径向尺寸的目的，滑块、连接块间的弹簧用以辅助机器人适应管道内径的微小变动，给机构增加柔性，提高机器人越障能力。