本发明公开了一种双联不完全齿轮精密空间齿轮传动装置，中间轴上安装有主动双联齿轮，输出轴上安装有从动双联齿轮；第一从动不完全齿轮的有齿段与第二从动不完全齿轮的有齿段错开设置并相互衔接；第一主动完全齿轮与第一从动不完全齿轮的有齿段构成A齿轮传动副，第二主动完全齿轮与第二从动不完全齿轮的有齿段构成B齿轮传动副，A齿轮传动副与B齿轮传动副的传动比不同，A齿轮传动副与B齿轮传动副之间留有轴向间隙。传动精度高、结构更紧凑、成本更低，能轻松实现精密执行机构和仪器仪表等设备的齿轮传动系统对变传动比以及精密空间的安装布置需求。