本发明涉及一种起重机臂架自平衡结构。一种起重机臂架自平衡结构包括平行四边形机构、齿轮机构、多个滑轮及滑轮组、钢丝绳（2）等。钢丝绳按照一定的缠绕方式，钢丝绳（2）的拉力给上平衡摇杆（6）、下平衡摇杆（11）的转矩经过平行四边形机构和齿轮机构的转换可以平衡货物通过钢丝绳给起重摇杆（3）的转矩，从而实现臂架在货物重力下的自平衡，具有减小变幅阻力，实现臂架变幅时货物只有水平位移，能减小变幅功耗、减小电机容量和功率的功能。