本发明公开了一种基于控制参数化的无人机路径规划方法，主要包括非线性规划建模、控制参数化、约束转录处理和梯度公式求解四个步骤。本发明综合考虑了3D环境中的障碍物约束以及无人机自身的动力学约束和性能指标约束，并采用两种障碍物建模方法使无人机路径规划能够满足城市及山地环境的应用，通过求解******解的方式，在满足状态约束和控制约束条件下，获得无人机的******时间无碰撞路径，通过该方法获得的无人机******路径相比现有常规的RRT方法和A*方法的******路径更加平滑，并且在无人机运动过程中电机转速变化更为稳定，运动轨迹平稳可行。