本发明公开了一种柱形锂电池插装机械手，其包括支撑架和夹持装置，支撑架安装在带动其旋转的旋转动力装置上，支撑架在其水平方向安装有带动夹持装置在水平方向移动的水平动力装置，夹持装置固定在水平动力装置上；支撑架在其竖直方向安装有带动水平动力装置在竖直方向运动的竖向动力装置；夹持装置包括夹持手爪和带动夹持手爪开合的动力部件，夹持手爪包括一对手指连杆和一对V型手指；动力部件包括安装在水平动力装置上的电机支座和安装在电机支座上的夹持电机；夹持电机的输出轴上安装有第一滚珠丝杆；一对手指连杆的一端安装在第一滚珠丝杆的第一丝杆螺母上，另一端与V型手指通过转轴连接，V型手指未与手指连杆连接处通过转轴安装在电机支座上。