本实用新型的实施例提供了一种内壁检测机器人和管道检测系统，涉及管道机器人领域。该内壁检测机器人包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，支撑端板的数量为两个，两个支撑端板分别设置在支撑转轴的两端，支撑转轴与支撑端板转动连接，支撑轮的数量为多个，多个支撑轮分别设置在两个支撑端板上；检测鼓板的数量为多个，多个检测鼓板环绕支撑转轴设置；调节组件与多个检测鼓板传动连接并设置于支撑转轴上，用于带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴；支撑转轴用于带动检测鼓板绕支撑转轴的轴线转动。上述的内壁检测机器人和管道检测系统能够适应一定直径范围的管道检测，具有较高的自动化程度和简便性。