本发明公开了一种基于模糊PI的频率跟踪搜索方法，包括：根据超声换能器两端电压电流的相位差计算当前时刻超声换能器的相位差变化率；根据当前时刻的所述相位差和相位差变化率模糊推理得到频率变化标识符；根据所述频率变化标识符判断变步长级别，并在所述变步长级别内指数化PI参数；根据所述PI参数确定超声换能器下一步步长的变化量，并计算超声换能器下一步的输出频率。本发明采用模糊PI全频域搜索和跟踪，使用者不需要设定初始频率，也不需要了解换能器的谐振频率，即能直接快速搜索到谐振频率。