本发明涉及一种绳驱动欠驱五指机械手，包括手掌组件，以及安装在手掌组件上的拇指组件与四指组件、钢丝绳；本发明通过手掌内三个旋转电机的分步工作与同步工作，可以实现机械手以多种方式抓握物体；通过采用绳驱动的绳‑滑轮系统结构，在不影响机械手日常生活功能的前提下，减少手指驱动电机的数量，从而减少机械手的制造成本与重量，将驱动元件紧凑在手掌内部，使手指本身更轻巧紧凑，运动更平稳；本发明既可以对物体进行自适应抓取，又可以主动调整手指的姿态至合适位置进行更精确的抓取。