本发明提出一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及三维扫描技术领域，包括：点云的预处理，即通过构造两种特征参数对点云进行特征点提取；利用预处理后的源点云和预处理后的目标点云，以当前代种群中的最优个体和随机选取的三个个体，生成对应的变异个体；以当前目标个体和变异个体，生成对应的试验个体并确定出目标优秀个体，且以目标优秀个体替换当前目标个体；当当前进化代数达到预设的目标进化代数或，当前代种群的目标均方根误差值小于预设的精度值时，解码目标均方根误差值所对应的个体，生成对应的点云配准参数，处理初始源点云。本发明提供的点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够提升点云配准时的配准精度。