本发明提供一种双连杆机械臂控制方法，包括：确定双连杆机械臂的第一约束条件以及第一代价函数，然后通过控制参数化、时间尺度变换以及精确罚函数法，最终将第一动力学方程、该第一约束条件以及该第一代价函数转换为第三动力学方程以及第三代价函数，最后根据该第三动力学方程以及该第三代价函数求解该双连杆机械臂的最优控制参数。该方法利用控制参数化和时间尺度变换的方法，将PID参数整定问题近似为连续状态不等式约束下的最优参数选择问题，并在此基础上，通过采用精确罚函数法使得该问题变为一个没有约束的问题，找到了求解PID控制器参数的计算方法。