本发明提供了一种人工引导自动穿刺装置，包括操作床、导引笔、双C型支架、定位摄像头、穿刺终端、角度调整装置、图像处理与显示系统、控制系统、专用校准装置、专用小车。操作床四角安放定位摄像头，双C型支架横放在操作床上，双C型支架下方为轨道，轨道内安装轨道滑块与角度调整装置连接，角度调整装置连接穿刺终端，由穿刺终端执行穿刺操作。摄像头捕捉导引笔指示的穿刺位置与方向，设定好进针深度后，控制器控制穿刺终端自动运行，同时设计了实际穿刺前的模拟穿刺校准环节，减少定位误差，提高了精准度和安全性。