本发明提供了一种橡胶发泡珠粒，以橡胶作为基体材料，基体材料中含有填料，橡胶发泡珠粒的泡孔孔径为0.1～500μm。该橡胶发泡珠粒的制备方法为：①将橡胶生胶、填料、结构控制剂和硫化剂混炼制成混炼胶；②将混炼胶热压成型形成橡胶片并切粒，或者将混炼胶经挤出成型并切粒，得到预硫化橡胶粒料；③将预硫化橡胶粒料置于高压反应釜中，通入作为发泡剂的流体，当发泡剂在预硫化橡胶粒料中达到饱和后，通过卸压法或升温法使预硫化橡胶粒料发泡，得到预硫化橡胶发泡珠粒；④对预硫化橡胶发泡珠粒完全硫化即得橡胶发泡珠粒。将上述橡胶发泡珠粒与胶粘剂混合均匀，加入模具中，固化成型即得橡胶泡沫制品。