本发明提供了一种含动态硫氨酯键的自修复聚氨酯，包含重复结构为：R1代表低聚物二元醇或低聚物二元胺链段；R2代表异氰酸酯中除去两端的异氰酸酯基团‑NCO的部分；R3代表巯基化合物中除去两端巯基‑SH的部分；m为≥1的整数。本发明还提供了其制备方法，通过将低聚物二元醇(胺)与二异氰酸酯反应得到端异氰酸酯聚氨酯低聚物，然后将端异氰酸酯聚氨酯低聚物溶解于无水溶剂中，加入二元或多元巯基化合物，溶解均匀后加入催化剂，得到含动态硫氨酯键的自修复聚氨酯。通过在自修复高分子材料中引入动态硫氨酯键，提供了一种新型的具有优异力学性能、修复条件温和与可快速重复加工使用等优点的含动态硫氨酯键的自修复聚氨酯及其制备方法。