本发明公开了一种标定转台位姿关系实现任意角点云拼接的方法和装置，通过在转台上固定一个平面靶标，标定非线性模型；通过所述非线性模型将被测物体在多个测量视角下的点云坐标值统一至同一坐标系，完成多个测量视角下被测物体三维点云数据的拼接；同时还可以结合ICP迭代算法进行所述被测物体三维点云数据的精拼接。根据转台带动平面标定靶旋转获得的两个视角下的点云坐标值，求得旋转前后的相对位置关系，并以此推导出误差较小的标定非线性模型，而无需再次标定即可实现物体三维点云数据的拼接，该方法简单易操作，同时该模型精度较高、误差较小。