本发明提供一种基于三维激光扫描的危岩体旋转位移监测方法，用三维激光扫描获取危岩体的三维表面几何的点云信息，并从中提取出危岩体所包含的点云，B1；间隔一定时间，再次扫描获取危岩体的表面几何点云信息，并从中提取出危岩体所包含的点云，B2；采用ICP法将第一次扫描获取的危岩体点云B1匹配到第二次扫描获取的危岩体点云B2，求解出匹配过程的最优旋转‑平移矩阵MRT；对旋转平移矩阵进行分解，求出危岩体的旋转矢量求出旋转矢量与Z轴的夹角就是危岩体的旋转位移。本发明可以测出危岩体的旋转位移；适用于大范围危岩体的野外监测。