发明公开了一种室内外一体化定位导航方法及其系统，涉及定位融合领域；其方法包括步骤1：获取GPS、蓝牙和惯性的定位数据；步骤2：定位数据通过自适应加权、卡尔曼滤波和基于距离修正完成定位解算，获取最终定位点；步骤3：将导航线进行点集划分得到投影计算的参考点，利用滑动窗口和弯道几何投影将所述最终定位点投影至导航线上的参考点，获取投影点；步骤4：利用所述投影点进行导航与地图显示。本发明采用自适应加权和卡尔曼滤波模型获得平滑的定位结果，对结果进行基于距离的修正，获得稳定且准确的定位，克服将惯性定位、蓝牙定位和GPS定位进行融合带来的计算量、实时性和稳定性的难点，实现平滑的室内外一体化定位导航。