本实用新型的实施例提供了一种管道机器人和管道检测系统，涉及管道检测领域。该管道机器人包括行走组件、第一传动组件、第二传动组件、调节组件和中心轴。调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，第一调节件和第二调节件可滑动地设置在中心轴上，弹性件用于抵持在第一调节件和第二调节件之间。行走组件用于沿管道内壁运动，其两端分别与第一传动组件和第二传动组件转动连接。第一传动组件与第一调节件转动连接，用于使第一调节件靠近或远离第二调节件。第二传动组件与第二调节件转动连接，用于使第二调节件靠近或远离第一调节件。上述的管道机器人和管道检测系统能够适应于不同管径，并且还具有越障功能。