本实用新型提供一种管道行走机器人和管道检测系统，涉及管道机器人领域。该管道行走机器人包括基座、连杆组件、调节组件和驱动组件。连杆组件包括滑动轮和连杆机构，滑动轮与连杆机构连接，用于沿管壁滑动，连杆机构与基座转动连接。调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，弹性件设置于第一调节件和第二调节件之间，连杆机构与第一调节件传动连接，用于使第一调节件靠近第二调节件，驱动组件安装于基座并与第二调节件传动连接，用于带动第二调节件靠近或远离第一调节件。上述的管道行走机器人和管道检测系统能够适应管道管径的变化，从而具有更强的适应能力，也降低了适配不同管径大小的生产成本。