本发明提出了一种基于串并联机构的踝关节康复训练装置，其结构主要包括一个自由度的转动机构、两个自由度的球面并联机构和托盘。所述球面并联机构由用于固定托盘的动平台、两条支链和固定平台组成，各构件间用转动副联接。球面并联机构的固定平台与转动机构的回转构件刚性固结，通过转动副安置在转动机构的机架支承上，使其相对转动机构的机架转动，由此构成一种3自由度的球面串并联机构。托盘安装在球面并联机构的动平台上。本发明能够模拟踝关节的真实运动，实现对踝关节牵引、康复训练等功能。装置运动副全部采用转动副，因此结构简单，加工制造方便，生产成本低。